春秋末年，留居于秦国的士会后裔恢复祖姓，成为秦地刘氏。其后代有刘明，生刘远，刘远生刘阳。到战国时，第十世孙(佚名)徙居魏都大梁(今开封)，仕魏国为大夫，秦灭魏后，其子刘清逃奔沛(今江苏沛县)地定居。刘清之子刘仁，生刘端，字执嘉，执嘉有4个儿子:伯、仲、邦、交。其中第三子邦，就是西汉王朝的创建者汉高祖刘邦。

刘邦是中国历史上第一位平民出身的，也是刘姓家族史上最重要的人物之一。他开创了中国刘姓迅猛发展的新局面，刘邦登基称帝后，建都长安(今西安)，国号汉，皇族也聚居于长安，刘姓因为出了这位君临天下的，社会地位倍增，许多平民刘姓也跟着受益。从此，刘姓进入了大发展时期。西汉初年的刘姓家族大发展主要是在皇族之中，刘邦在消灭了韩信等异姓诸侯王势力后，曾与吕后和大臣们立下誓约:“非刘氏不王，非功臣不侯，”他大封诸子宗族为王侯，以镇天下。他的8个儿子除刘盈立为太子外，其余均封为王。如封刘肥为齐王，刘长为淮南王，刘建为燕王，刘如意为赵王，刘恢为梁王，刘恒为代王，刘友为淮阳王，此外，又封自己的少弟刘交为楚王，侄儿刘濞为吴王。以后各均效法刘邦，陆续分封了大批的同姓子弟为王。汉武帝时还实行推恩法，允许各王国分封城邑给自己的子弟，于是，大王国又分出许多小王国和侯国，综西汉之世，累计皇子封王者有30余人，封侯者达400多人，大封同姓王侯的结果是使这些皇亲国戚迅速分布到全国各地，他们各据一方，享有种种特权，很快发展成为当地有权有势的大家族。

东汉也是刘家天下。其建立者刘秀本系皇室远支宗亲，他乘绿林、赤眉军起义反王莽政权之机，起兵夺取了天下。刘秀登上宝座后，继承了西汉分封同姓王的制度，他的11个儿子除留下一个作储君外，统统封王;其兄弟子侄宗室也封王列侯，遍布各地，刘秀之后的几代也是如此，使刘姓皇族再一次向全国各地发展，势力进一步扩大，人口大幅度增长，成为天下无比的盛族。

与皇室大封同姓王侯的同时，汉代还采取优待国姓的政策，凡与同姓的人，均可免除全家的一切摇役。在西汉末年，可以免除徭役的刘姓平民达到10余万人。这样，作为平民百姓的刘氏也得到很大的发展和扩充，他们繁衍迅速，人丁兴旺，也分别在各地形成了一些大家族。

总之，刘姓以皇族作为主脉，经过两汉长达400余年的繁衍发展，人口急剧增长，枝繁叶茂，势力强盛，其中封王者数以千计，列侯以万计，在皇权的卵翼下，很快发展成为其他各姓氏望尘莫及的天下第一大姓。

西汉时期的刘姓虽然因大封同姓王侯而遍布全国各地，但主要仍是居住在我国北方，这是因为当时全国的政治、经济、文化中心在黄河流域。两汉时除长安、洛阳两京处，在河南的濮阳、南阳、许昌、商丘、兰考一带，河北的安国、琢州、邯郸、献县、平乡一带，山东的东平、临沂、掖县、郊城、金乡、泰安、禹城、平原一带，江苏的徐州、沛县、萧县一带，安徽的淮北和山西晋阳(今太原)等地，均有刘姓大族聚居。另外，湖北荆襄地区及武昌、湖南长沙、江苏扬州、镇江、苏州和江西九江等地，也有刘姓望族。这些大族多与皇家有关，他们定居在各地，为今后刘姓更大范围的播迁奠定了基础。